Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Постановка задачи в рассматриваемом случае может быть формулирована следующим образом на примере управления речным транспортом:

Дано:

1. Заданы дифференциального уравнения движения транспорта, описываемого динамической системой второго порядка

(2.1)

где - координата бокового отклонения судна от заданной траектории (фарватер), - координата боковой скорости судна.

2. Поступательное движение транспорта происходит с заданной постоянной скоростью , в результате чего меняется длина y пройденного пути.

3. Задан интегральный критерий качества (2.2) где (2.3)- подынтегральное выражение функционала J, учитывающего постоянный штраф за отклонение от фарватера, штраф за боковую скорость и штраф за потраченную мощность при управлении;

- штраф за квадрат управления рулём ;

- штраф за отклонение от фарватера ;

- штраф за боковую скорость ;

- удаление от фарватера или боковой путь ;

- боковая скорость судна;

- параметры объекта управления;

- боковая скорость течения.

Требуется решить прямую задачу динамического программирования. В прямой задаче нужно найти функцию управления

4. Решение прямой задачи методом динамического программирования может быть получена следующим образом

Функция Беллмана записывается таким образом:

5. Запишем уравнение Беллмана и представим функцию Беллмана степенным полиномом:

6. Оптимизируем функцию Беллмана по параметру u , получаем таким образом:

(2.6)

Отсюда получим: (2.7)

Подставим (2.7) в выражение (2.6) получим :

Подставим функцию (2.8) в уравнение Беллмана (2.5) и представив правую часть уравнения Беллмана степенным рядом:

Еще по теме:

Примыкание подъездных путей
Существующие варианты примыкания подъездных путей определяются: расположением площадки предприятия по отношению к станции; размерами грузовой работы, выполняемой на подъездном пути. По заданию примыкание подъездного пути к рассматриваемой промежуточной станции находится в юго-восточном направлении. ...

Проектирование схемы электроснабжения и защиты промышленной установки
Для защиты электрических цепей от коротких замыканий, перегрузок, снижения напряжения на входе системы устанавливается автоматический выключатель. Он предназначен для нечастых коммутаций. Автоматический выключатель выбирается из следующего условия: , (9.1) где IНР – номинальный ток расцепителя, А; ...

Устройства для обслуживания пассажиров и их размещение на станции
Для обслуживания пассажиров в курсовой работе необходимо предусмотреть устройство пассажирского здания (вокзала), пассажирских платформ и переходов между платформами и пассажирским зданием. Выбор типов основных пассажирских устройств проводится по заданию на курсовую работу. К примеру, пассажирское ...