Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Определение нагрузок на оси и колеса машин
Трехосная машина Расчетная схема по общей динамике трехосных автомобилей Для того чтобы при движении машины не происходило перераспределение нагрузок на оси балансирной тележки, в ее конструкцию вводят реактивные штанги, а ось тележки располагают примерно на уровне осей колес: поэтому , а произведе ...

Определение возможных вариантов и обоснование выбора типа комплектного преобразователя
Для реализации выбранного закона частотного управления электроприводом выберем преобразователь частоты, выполненный на инверторе напряжения с использованием ШИМа. При использовании частотного преобразователя пуск двигателя происходит плавно, без пусковых токов и ударов, что уменьшает нагрузку на дв ...

Расчет числа постов зоны технического обслуживания
Расчет выполняется для зон ТО-1 и ТО-2 при организации выполнения работ на универсальных постах. Расчет основного числа постов выполняем по формуле [2] Nто = τп / R, (2.51) где: Nто – расчетное число основных постов зоны ТО; τп – такт поста; R – ритм производства. Такт поста, т.е. время о ...


Навигация

Copyright © 2021 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru