Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Тяговый диапазон трактора
Тяговый диапазон трактора dт представляет собой отношение номинального тягового усилия Pн, как правой границы рабочего интервала тяговых усилий, к минимальному тяговому усилию Рмин - левой границе этого интервала: dт = Pн/Рмин. (25) Оценку требуемого значения тягового диапазона принято определять п ...

Выбор погрузочно-разгрузочного механизма
Таблица 2 - Технические характеристики козлового крана электрического специального грузоподъемностью 20 тонн Технические характеристики: Грузоподъемность 20 тонн Пролет 32 метра Вылет крюка консоли 8,5; 10 метров Высота подъема крюка 9,0; 11 метров Режим работы средний (ПВ = 25%) Габаритные размеры ...

Характеристика грузопунктов и складского хозяйства
Погрузочно-разгрузочным пунктом называется объект, где принимают и отправляют, подготавливают, сортируют, погружают, разгружают грузы и оформляют документы. По виду выполняемых работ пункты подразделяются на погрузочные, где выполняются только погрузочные работы и разгрузочные, где выполняется толь ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru