Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Промысловое оборудование
Оснащение промысловых судов орудиями лова и соответствующими устройствами зависит от типа судна и метода лова рыбы. В морском рыболовном промысле основными методами являются лов рыбы при помощи донного трала и дрифтерной сети. Наряду с этим определенные сорта рыбы ловят посредством ставной мелковод ...

Технико-экономические показатели работы РДАУП "АП №3"
Социально-значимые городские и пригородные пассажирские перевозки являются убыточными, так как тарифы на эти перевозки устанавливаются органами власти (облисполкомом) по согласованию с Министерством экономики. Установленные фиксированные тарифы значительно ниже себестоимости и не покрывают расходы ...

Условия эксплуатации подвижного состава предписанные заводом-изготовителем
Промышленный транспорт – это транспорт не общего пользования, а принадлежащий отдельному предприятию или отделению предприятий. Основное назначение промышленного транспорта – осуществлять перевозки и грузопереработку, связанную с деятельностью промышленных предприятий, строек и др. организаций, кот ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru