Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Техника безопасности и охрана окружающей среды
Выполнение всех работ и операций на постах диагностики автомототранспорта должно производиться с соблюдением всех требований и обеспечивающих безопасное использование и приборов. Основное обеспечениебезопасности и выполнение работ является обязательный инструктаж по технике безопасности всех работн ...

Расчет группы путевой машинной станции
Группа ПМС устанавливается в зависимости от объемов выполняемых работ. В качестве критериев для разбивки ПМС на группы используют три основных показателя: – объем капитального ремонта по всей номенклатуре, км. – объем среднего ремонта пути, км. – количество уложенных стрелочных переводов, комплект. ...

Меры пожарной безопасности на автотранспортных предприятиях
Основными причинами возникновения пожаров на автотранспортных предприятиях являются следующие: неисправность отопительных приборов, электрооборудования и освещения, неправильная из эксплуатация; самовозгорание горючесмазочных и обтирочных материалов при неправильном их хранении; неосторожное обраще ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru