Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Монтажная схема
Релейный шкаф ШРУ предназначен для размещения в нем приборов автоблокировки или приборов автоматической переездной сигнализации. Шкаф имеет три двери – лицевую, монтажную и кабельного отсека. В шкафу установлены две рамы статива. На каждой из них устанавливают штепсельную аппаратуру и клеммные пане ...

Ковшовые погрузочно-транспортные машины
Погрузочно-транспортные машины по конструктивному исполнению разделяют на два типа: 1. с совмещенным погрузочно-транспортным ковшом (тип ПД), с грузоподъемностью ковша 2; 3; 5; 8; и 12 т; 2. с ковшом и транспортным кузовом (тип ПТ), с грузоподъемностью кузова 2,5; 4; 6; 10; и 16 т. Погрузочно-транс ...

Обеспечение пожарной безопасности
Противопожарное оборудование и инвентарь приобретают, ремонтируют и учитывают хозяйственные подразделения. Ответственность за их состояние и обеспечение несут соответствующие руководители. Для зарядки, испытания и мелкого ремонта огнетушителей, стационарных газовых и воздушно – пенных установок пож ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru