Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Шахтные самоходные вагоны
Шахтные самоходные вагоны применяются, в основном, на калийных рудниках и сланцевых шахтах. По конструкции самоходные вагоны выпускают с донным скребковым конвейером и электрическим приводом, питающимся по гибкому кабелю, и с опрокидным кузовом и пневматическим приводом, питаемым по шлангу. Рисунок ...

Судовая радиолокационная станция «Наяда-5»
Судовая радиолокационная станция (РЛС) «Наяда-5» имеет следующие характеристики. Длина волны 3,2 см (частота излучения 9430 МГц), поляризация волн горизонтальная. Шкалы дальности: 1, 2, 4, 8, 16, 32, 64 мили. Индикация относительного движения возможна на всех шкалах дальности, индикация истинного д ...

Использование паровозов в тяговом хозяйстве России
Первыми локомотивами, которые стали применяться для тяги поездов по железнодорожным путям были паровозы. Обычно принято считать, что паровоз изобретен английским инженером Георгом (Джорджем) Стефенсоном. Действительно, этим талантливым человеком в период 1814 - 1828 гг. было построено несколько пар ...


Навигация

Copyright © 2022 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru