Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Требования по технике безопасности при выполнении основных работ
К работе по ТО автомобилей допускаются лица, прошедшие специальную подготовку и получившие допуск к выполнению работ. Все работники, должны получить инструктаж по технике безопасности применительно к характеру выполняемой ими работы. Отвечают за соблюдение правил ТБ и безопасных методов труда при Т ...

Сокращение числа пересечений с главной дорогой, светофорами и пешеходными переходами
Проанализировав маршрут движения городского автобуса №17 города Гомеля, можно сделать вывод о том, что на маршруте находится несколько участков дорожно-транспортной сети, перенасыщенными не регулированными пешеходными переходами, светофорами и пересечениями с главной дорогой. Одним из таких участко ...

Синтез регулятора с учетом динамики сближения с препятствием как в функции штрафов так и в модели объекта
Постановка задачи оптимального управления, когда меняется и штраф за сближение с препятствием, и меняется вектор состояния учитывающий изменение дистанции, может быть сформулировано следующим образом: 1. Заданы уравнения бокового и поступательного движения 2. Задан переменный штраф за сближение пре ...


Навигация

Copyright © 2018 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru