Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Обслуживающие элементы гидросистемы
Сюда входят перепускные, разгрузочные и вмонтированные в распределитель клапаны Перепускной клапан 13 (см. рис. 5) устанавливается между цилиндрами поворота экскаватора ЭО-2621А и предназначается для смягчения резких остановок рабочего оборудования. При повышении давления клапан соединяет обе полос ...

Мероприятия по охране труда, технике безопасности и защите окружающей среды
Путевые машины, применяемые при выполнении путевых работ, повышают качество и производительность труда, а также облегчают условия труда. В настоящее время в путевом хозяйстве с помощью машин и механизмов выполняется подавляющее большинство трудоемких и тяжелых работ при ремонте и содержании пути. И ...

Технологический расчет
Технологический расчет автотранспортных предприятий основан на положении о техническом обслуживании и ремонте подвижного состава автомобильного транспорта, которым предусмотрено развитие и совершенствование организации производства, технического обслуживания и ремонта, внедрение прогрессивных техно ...


Навигация

Copyright © 2021 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru