Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Мультимодальные перевозки компании "РВА Логистик"
Мультимодальные или смешанные перевозки – это такие грузовые перевозки, при которых используются транспорт различных видов: морской, автомобильный, железнодорожный, авиационный в любом сочетании. Без таких перевозок немыслимо осуществление схемы доставки груза «от двери до двери». Компания "РВ ...

Монтажная схема
Релейный шкаф ШРУ предназначен для размещения в нем приборов автоблокировки или приборов автоматической переездной сигнализации. Шкаф имеет три двери – лицевую, монтажную и кабельного отсека. В шкафу установлены две рамы статива. На каждой из них устанавливают штепсельную аппаратуру и клеммные пане ...

Организационные принципы создания ППК
Для выполнения своих основных производственных функций ППК должен решать ряд задач: формировать трудовые коллективы; увеличивать производительность труда; совершенствовать технологические процессы; осуществлять расстановку трудовых ресурсов по объектам работ; обеспечивать непрерывность производстве ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru