Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Техника безопасности при техническом обслуживании воздушных линий
Текущее содержание. Один раз в месяц высоковольтно-сигнальную линию проверяют в дневное время с земли без снятия напряжения. Линию также осматривают каждый раз после грозы, бури и гололеда. При осмотре линии обращают внимание на исправность опор, состояние изоляторов, проводов, траверс, штырей, раз ...

Планировка пересечения
интенсивность движение автомобиль пересечение Пересечение на дороге является очень опасным (Ка=77,09), поэтому своеобразно переконструировать его в кольцевое. При пересечении дороги с высокими интенсивностями движения, нормативные документы рекомендуют выбирать кольцо с малым радиусом центрального ...

Автоматика,телемеханика и сигнализация на железнодорожном транспорте
Понятие о комплексе устройств автоматики, телемеханики и сигнализации Устройства автоматики и телемеханики на железнодорожном транспорте, или, как их еще называют, средства сигнализации, централизации и блокировки (СЦБ), предназначены для автоматизации процессов, связанных с управлением движением п ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru