Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Оценка рынка
Емкость рынка - потенциальный спрос, который предъявляют потребители на рынке, оценивается, исходя из общего числа потенциальных потребителей на рынке, а также исходя из опыта продаж аналогичной услуги другими фирмами в Москве. В 2009г. расчетная емкость рынка грузоперевозок Москвы достигла 158,3 м ...

Пожарная охрана аэропорта
Основной задачей аварийно-спасательной и противопожарной службы является спасение жизни людей при авиационных происшествиях или инцидентах. При подобных непредвиденных обстоятельствах всегда необходимо предусматривать возможность и необходимость тушения пожара, который уже может: - иметь место во в ...

Расчет минимального времени следования до ПТОЛ по назначениям поездов
Таблица 4 назначение Расчет времени А-Б 6+9=15 ч А-В 6+8+8+9=31 ч А-Г 6+9=15 ч А-Д 6+9+8+8=31 ч А-Е 6+9+10+10=35 ч Далее определяются дата и время необходимой постановки на ТО-2: для каждого локомотива прибавляется 72 часа ко времени, указанному в табл. 3. Для каждого отправляемого поезда определяю ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru