Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Перспективы гибридных автомобилей - гибриды сегодня и завтра
Многие потребители утверждают, что ездить на гибриде сегодня модно. Спасибо компаниям, занимающимся рекламой гибридных автомобилей. Свою задачу - внедрить в сознание человека, что это езда на экологически более чистом автомобиле приветствуется общественностью, - они небезрезультатно выполняют. Об э ...

Метод измерительных мензурок
Испытательный стенд содержит устройство с измерительными мензурками 5(рис.2). для каждой секции имеется несколько различащихся по величине измерительных мензурок, которые выбираются в зависимости от измеряемой величины циколовой подачи топлива. Такой аппаратурой могут проверяться ТНВД для дизелей с ...

АБС на практике
Со времени появления АБС существует устойчивое мнение, что антиблокировочная система не многим уступает опытному водителю в способности остановить автомобиль на сложном покрытии, и вовсе незаменима для начинающих водителей. Но, прежде чем приводить говорить об эффективности системы, расскажем, что ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru