Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез оптимального линейного регулятора для стабилизации бокового движения без встречи с препятствием

Страница 2

7. Приравнивая сомножители при одинаковых степенях, группируем их по степеням и получим систему дифференциальных уравнений

8. Заменим дифференциальные уравнения алгебраическими при:

После преобразования всех уравнений, если пренебрежем составным элементом в четвёртом уравнении системы (2.11), окончательно найдём нижеследующее решение:

Подставим два коэффициента решения (2.12) в выражение и получим :

(2.13)

Подставив полученную функцию в выражение (2.1), получим:

(2.14)

Проведем моделирование на ЭВМ движения судна на примере стабилизации бокового пути вблизи фарватера при условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (2.13) и (2.14) получим: ,

Рис. 2.1 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращения слева на фарватер

Рис. 2.2 Процесс стабилизации бокового движения судна при его возвращении справа на фарватер

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Маршрутизация станционных передвижений
Все передвижения на станции маршрутизируются, так как только установленный и замкнутый маршрут обеспечивает безопасность движения. Исключение могут составить отдельные районы станции, где целесообразно местное управление стрелками. Маршрут - организованный путь следования подвижной единицы в границ ...

Подбор шин и определение радиуса качения ведущих колес
Подбор шин производится по нагрузке, приходящейся на колесо. Для нахождения нагрузки на колесо распределение массы по осям можно принять по прототипу. Коэффициенты нагрузки передних и задних колес переднеприводного автомобиля: λп = 0,45, а λз = 0,55, тогда массы, приходящиеся на передние ...

Анализ работ проводимых на СТОА
Виды и объемы работ проводимых предприятием помесячно Таблица 3 Виды работ Количество Сентябрь Октябрь Ноябрь Декабрь Диагностика двигателя 7 4 5 9 Диагностика ходовой части 12 9 15 7 Замена масла 8 21 14 5 Ремонт ходовой части 19 16 10 13 Ремонт двигателя 7 3 5 2 Регулировка фар 0 2 1 1 Регулировк ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru