Синтез оптимального линейного регулятора при встрече с протяженным неподвижным препятствием

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Моделирование на ЭВМ показало, что при постоянной функции штрафов боковое движение успешно стабилизируется относительно заданного постоянного значения и удовлетворяет процессу в отсутствии мешающего препятствия, либо в случае его значительной протяженности;

2. Если препятствие имеет ограниченные размеры, то для возвращения на заданный путь синтезируемый регулятор должен строиться с помощью переменной функции штрафов, учитывающей сближение с препятствием.

Еще по теме:

Переоборудование автомобилей на газовое топливо
Сжиженный нефтяной газ (СНГ) либо сжатый природный газ (СПГ) располагает всеми нужными свойствами, чтобы быть эффективным и экономным топливом для двигателей внутреннего сгорания. На сегодняшний день газ получил признание во всем мире благодаря таким своим качествам, как низкая стоимость, высокая э ...

Выбор датчиков регулируемых координат электропривода
Для измерения напряжения в аккумуляторной батарее используем датчик производства фирмы «Маглем» LV 100/SP51 [6]. Данный датчик построен по принципу преобразования входного тока, пропорционального приложенному напряжению (постоянному, переменному, импульсному и т.д.) в пропорциональный выходной ток ...

Расчет текущих затрат на работу подъемника
Расчет текущих затрат на подъем и обслуживание автомобиля в базовом и проектном вариантах осуществляется по формуле: ЗБ = ЗП + Сн+ СС + А + П , ЗП = ЗП + Сн+ СС + С + П , (4.7) где ЗБ,П - текущие затраты на подъем и обслуживание автомобиля в базовом и проектном варианте, руб.; ЗП - заработная плата ...