Синтез оптимального линейного регулятора при встрече с протяженным неподвижным препятствием

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Моделирование на ЭВМ показало, что при постоянной функции штрафов боковое движение успешно стабилизируется относительно заданного постоянного значения и удовлетворяет процессу в отсутствии мешающего препятствия, либо в случае его значительной протяженности;

2. Если препятствие имеет ограниченные размеры, то для возвращения на заданный путь синтезируемый регулятор должен строиться с помощью переменной функции штрафов, учитывающей сближение с препятствием.

Еще по теме:

Анализ работ проводимых на СТОА
Виды и объемы работ проводимых предприятием помесячно Таблица 3 Виды работ Количество Сентябрь Октябрь Ноябрь Декабрь Диагностика двигателя 7 4 5 9 Диагностика ходовой части 12 9 15 7 Замена масла 8 21 14 5 Ремонт ходовой части 19 16 10 13 Ремонт двигателя 7 3 5 2 Регулировка фар 0 2 1 1 Регулировк ...

Расход воздуха
Удельный расход сжатого воздуха принимаем из расчета на один рабочий пост- 0,2 м3 /ч. Получается: 81*0.2*1.3 = 21.06 м3/ч; Средний технический часовой расход сжатого воздуха Qср определяют по формуле: Qср = Qнепр Ки = 40*0.25=10 м3/ч где Qнепр – расход воздуха при непрерывной работе воздухоприемник ...

Калькуляция себестоимости работ по ТО-1
Суммарный фонд заработной платы ремонтных рабочих занятых на ТР ∑ФЗПТО-1 = 79104 (руб.) Отчисления на социальное страхование и обеспечение от фонда заработной платы ремонтных рабочих, выполняющих ТО-1 ОТО-1П = ∑ФЗПТО-1 × Псоц.стр. / 100 ; (руб.) где Псоц.стр.– процент отчислений с ...