Синтез регулятора без учета динамики сближения с препятствием в математической модели объекта

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез регулятора без учета динамики сближения с препятствием в математической модели объекта

Страница 2

9. Кроме того, получены графики для различных начальных дистанций y1(0) при маневрировании

Рис.3.3 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=10m

Рис.3.4 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=25 m

Рис.3.5 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=50 m

Рис.3.6 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=100 m

Эти графики показывают, что на малых дистанциях при y1(0) < 20 м судно не успевает безопасно обойти препятствия. Это впервые наводит на мысль проанализировать значение функции риска в виде правой части уравнения Беллмана F(x). Оказалось, что эта функция сильно увеличена при малых дистанциях маневрирования и поэтому может быть использована для контроля безопасности движения.

Также были получены результаты с новыми весовыми коэффициентами и при других условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (3.4) и уравнения (3.5) и получим:

Построение графиков при отсутствии боковой скорости течения (м/сек) проиллюстрировано на рисунках (3.7) и (3.8)

Рис.3.7 Процесс обхода препятствия при y1(0)=25 м, r3=25

Рис.3.8 Процесс обхода препятствия при y1(0)=50 м, r3=25

Также были промоделированы боковые маневры судна при условиях

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (3.4) и уравнения (3.5) получим:

Построение графиков при отсутствии боковой скорости течения (м/сек) показано на рисунках (3.9) и (3.10)

Рис.3.9 Процесс обхода препятствия при y1(0)=25 м, r3=125

Рис.3.10 Процесс обхода препятствия при y1(0)=50 м, r3=125

Полученные результаты показали, что наилучшие траектории обхода препятствия возникают, если , и все эти коэффициенты больше единицы, в то время как , а

Вместе с тем, найденный путь синтеза обладает тем недостатком, что при малых дистанциях, когда боковой маневр по обходу препятствия успеха не имеет, не возникает нужный сигнал тревоги для нужного торможения судна. Кроме того, в самом синтезе никак не учитывается скорость сближения транспорта с препятствием, и этот параметр не входит в правую часть уравнения Беллмана, определяющую функцию риска между тем с увеличением скорости сближения транспорта с препятствием опасность столкновения с ним растет, и это обстоятельство необходимо учитывать.

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Содержание модернизации
Модернизация заключается в том, что на двигатель ЯМЗ-534 для обеспечения пуска двигателя при пониженных температурах вместо электрофакельного устройства устанавливается принципиально новая система для пускового наддува двигателя сжатым воздухом из тормозной системы автомобиля. Общие положения эконо ...

Общецеховые расходы
Общецеховые расходы на содержание помещений принимают равными 3% от стоимости здания Зпом = 3601000*0.03=108030руб. Расходы на ремонт здания принимают равными 2% от его стоимости Зтр.зд = 3601000*0.02=72020руб. Затраты на содержание, ремонт и возобновление инвентаря составляют 7% от его стоимости – ...

Специализация и интенсификация предприятия
Сущность процесса специализации состоит в создании возможностей для дальнейшего разделения труда и повышение его производительности путем специализации на каждом рабочем месте. ОАО «Ижтрансавто» специализируется главным образом на оказании автоуслуг, что наглядно видно в приведенной ниже таблице. Т ...


Навигация

Copyright © 2018 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru