Синтез регулятора без учета динамики сближения с препятствием в математической модели объекта

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез регулятора без учета динамики сближения с препятствием в математической модели объекта

Страница 2

9. Кроме того, получены графики для различных начальных дистанций y1(0) при маневрировании

Рис.3.3 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=10m

Рис.3.4 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=25 m

Рис.3.5 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=50 m

Рис.3.6 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=100 m

Эти графики показывают, что на малых дистанциях при y1(0) < 20 м судно не успевает безопасно обойти препятствия. Это впервые наводит на мысль проанализировать значение функции риска в виде правой части уравнения Беллмана F(x). Оказалось, что эта функция сильно увеличена при малых дистанциях маневрирования и поэтому может быть использована для контроля безопасности движения.

Также были получены результаты с новыми весовыми коэффициентами и при других условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (3.4) и уравнения (3.5) и получим:

Построение графиков при отсутствии боковой скорости течения (м/сек) проиллюстрировано на рисунках (3.7) и (3.8)

Рис.3.7 Процесс обхода препятствия при y1(0)=25 м, r3=25

Рис.3.8 Процесс обхода препятствия при y1(0)=50 м, r3=25

Также были промоделированы боковые маневры судна при условиях

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (3.4) и уравнения (3.5) получим:

Построение графиков при отсутствии боковой скорости течения (м/сек) показано на рисунках (3.9) и (3.10)

Рис.3.9 Процесс обхода препятствия при y1(0)=25 м, r3=125

Рис.3.10 Процесс обхода препятствия при y1(0)=50 м, r3=125

Полученные результаты показали, что наилучшие траектории обхода препятствия возникают, если , и все эти коэффициенты больше единицы, в то время как , а

Вместе с тем, найденный путь синтеза обладает тем недостатком, что при малых дистанциях, когда боковой маневр по обходу препятствия успеха не имеет, не возникает нужный сигнал тревоги для нужного торможения судна. Кроме того, в самом синтезе никак не учитывается скорость сближения транспорта с препятствием, и этот параметр не входит в правую часть уравнения Беллмана, определяющую функцию риска между тем с увеличением скорости сближения транспорта с препятствием опасность столкновения с ним растет, и это обстоятельство необходимо учитывать.

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Первое техническое обслуживание ТО-1 автомобиля КаМАЗ
Таблица 5 Наименование операции Технические требования и указания Приборы, инструмент, приспособления. Модель, тип. Норма времени,(чел-мин)   Разряд   Вымыть автомобиль Особенно тщательно вымыть тормозные камеры с регулировочными рычагами, гайки крепления колес, левые тяги, крышку гнезда ...

Изоляция путевых участков
Все путевое развитие станции необходимо разбить на путевые участки, которые могут участвовать как отдельные звенья (секции) в передвижениях подвижных единиц и позволяют контролировать действительное нахождение или отсутствие подвижных единиц в различных районах станции. В качестве датчиков состояни ...

Тормоза
Тягач оборудован двумя системами колодочных тормозов: ножным, действующим на все колеса автомобиля, с пневматическим приводом и ручным, действующим на трансмиссию. Кроме того имеется тормоз-замедлитель, предназначенный для притормаживания тягача на затяжных спусках. Педаль ножного тормоза через сис ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru