Синтез регулятора без учета динамики сближения с препятствием в математической модели объекта

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Синтез регулятора без учета динамики сближения с препятствием в математической модели объекта

Страница 2

9. Кроме того, получены графики для различных начальных дистанций y1(0) при маневрировании

Рис.3.3 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=10m

Рис.3.4 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=25 m

Рис.3.5 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=50 m

Рис.3.6 Процесс маневрирования для бокового движения судна при y1(0)=100 m

Эти графики показывают, что на малых дистанциях при y1(0) < 20 м судно не успевает безопасно обойти препятствия. Это впервые наводит на мысль проанализировать значение функции риска в виде правой части уравнения Беллмана F(x). Оказалось, что эта функция сильно увеличена при малых дистанциях маневрирования и поэтому может быть использована для контроля безопасности движения.

Также были получены результаты с новыми весовыми коэффициентами и при других условиях:

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (3.4) и уравнения (3.5) и получим:

Построение графиков при отсутствии боковой скорости течения (м/сек) проиллюстрировано на рисунках (3.7) и (3.8)

Рис.3.7 Процесс обхода препятствия при y1(0)=25 м, r3=25

Рис.3.8 Процесс обхода препятствия при y1(0)=50 м, r3=25

Также были промоделированы боковые маневры судна при условиях

После подстановки всех вышеуказанных параметров в выражение (3.4) и уравнения (3.5) получим:

Построение графиков при отсутствии боковой скорости течения (м/сек) показано на рисунках (3.9) и (3.10)

Рис.3.9 Процесс обхода препятствия при y1(0)=25 м, r3=125

Рис.3.10 Процесс обхода препятствия при y1(0)=50 м, r3=125

Полученные результаты показали, что наилучшие траектории обхода препятствия возникают, если , и все эти коэффициенты больше единицы, в то время как , а

Вместе с тем, найденный путь синтеза обладает тем недостатком, что при малых дистанциях, когда боковой маневр по обходу препятствия успеха не имеет, не возникает нужный сигнал тревоги для нужного торможения судна. Кроме того, в самом синтезе никак не учитывается скорость сближения транспорта с препятствием, и этот параметр не входит в правую часть уравнения Беллмана, определяющую функцию риска между тем с увеличением скорости сближения транспорта с препятствием опасность столкновения с ним растет, и это обстоятельство необходимо учитывать.

Страницы: 1 2 

Еще по теме:

Характеристика объекта бокс электрооборудования автомобиля
Бокс предназначен для ремонта, диагностики электрооборудования, компьютерной диагностики автомобиля. Установке, замене автомобильной сигнализации. Бокс расположен внутри техникума и работает с 9:00 до 18:00 обед с 13:00 до 14:00. Характеристика материально-технической базы объекта Количество оборуд ...

Расчет координационного расстояния
Для определения координационного расстояния rкрд (минимально необходимого расстояния между стационарными радиостанциями, при котором исключается их взаимное влияние друг на друга в случае работы на одной частоте) вычисляется напряженность электромагнитного поля мешающего сигнала Е2 = uпор – ВМ –M - ...

Расчет производственной программы
Выбор и корректирование нормативной периодичности ТО и пробега до КР Межремонтный пробег Lк = 0,9*Lнк*К1*К2*К3, км., (2.3) где Lнк - нормативный межремонтный пробег, тыс. км; Lнк1 =320000 км, [9, стр.29] Lнк2 =380000 км, [9, стр.29] Lнк3 =360000 км, [9, стр.29] К 3 - коэффициент, учитывающий зону э ...


Навигация

Copyright © 2021 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru