Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Определение маршрута доставки груза
Ориентируясь на минимальную протяженность маршрута и на минимальные временные затраты, выберем следующий маршрут: Россия (Москва) – Беларусь – Польша – Чехия (Прага) Рис.6.1 Маршрут Москва – Прага (См.[3] источника информации) Так как маршрут проходит через разные страны, нам необходимо будет пройт ...

Оценка эффективности инженерных решений
Эффективность инженерных решений, рассматриваемых в дипломном проекте, может определяться с учетом выбранного направления развития экономики страны: в условиях рыночной экономики; в условиях социально-ориентированной экономики. В условиях рыночной экономики при определении эффективности инженерных ...

Определение показателей работы дизеля
Тепловозные двигатели внутреннего сгорания с самовоспламенением принадлежат к тепловым двигателям. Тепловая энергия в них преобразуется в механическую посредствам различных газообразных веществ: воздуха, горючей смеси, продуктов сгорания топлива, водяного пара и др. Работа дизеля оценивается больши ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru