Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Структурно – функциональная характеристика транспорта
Структурно транспорт можно представить как систему, состоящую из двух подсистем: - транспорта общего пользования, - транспорта необщего пользования При этом обе части системы могут быть представлены предприятиями федеральной (государственной), муниципальной или частной форм собственности. Транспорт ...

Общая информация об экскаваторе ЭО-2621
Назначение Экскаватор предназначен для следующих работ: – обратной лопатой – рыть траншеи, котлованы в отвал или с погрузкой в транспорт; – прямой лопатой – разрабатывать мелкие забои, возводить насыпи, производить погрузку; – отвалом – выполнять легкие планировочные и зачистные работы; – грузоподъ ...

Эффективность использования грузового автопарка
От целесообразного и эффективного использования автомобилей в целом зависит экономическая ситуация и стабильность на предприятии. Не эффективное использование подвижного состава приводит к увеличению расходов на топливо, что главным образом является основной статьей затрат автотранспортных предприя ...


Навигация

Copyright © 2018 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru