Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Характеристика компании «РВА Логистик»
Компания «РВА Логистик» расположена по адресу Москва, Щелковское шоссе, 100, Бизнес центр East Gate. Данная компания успешно работает на рынке услуг по таможенному оформлению и доставке импортно-экспортных грузов уже более 6 лет. Основная концепция работы компании – это доставка и таможенное оформл ...

Основные производственные средства и эффективность их использования
Таблица 1.6 - Основные производственные фонды и эффективность их использования Показатель Год 2005 2006 2007 1 Товарная продукция, тыс. руб. 89260 105404 111909 2 Стоимость ОПФ, тыс. руб. 37058 37641 38147 3 Среднегодовая численность работников, чел. 211 234 227 4 Фондоотдача 2,4 2,8 2,9 5 Фондоемк ...

Расчет затрат на амортизационные отчисления
Затраты на амортизационные отчисления состоят из двух статей: а) на полное восстановление оборудования принимают равным 12% от балансовой стоимости оборудования – С а,об* 0.12 = 1849069*0.12 = 221888.28 руб. б) отчисление на восстановление зданий принимают равным 3% от их стоимости Са,зд.*0.03=3601 ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru