Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Проектирование схемы электрической принципиальной автоматизированного электропривода
В данной принципиальной схеме используется следующее распределение клемм силовых цепей, представленных в таблице 10.1. Таблица 10.1 – распределение клемм силовых цепей Клемма Название клеммы STF Пуск в прямом направлении Подача сигнала на клему STF вызывает вращение в прямом направлении. При одновр ...

Расчет площадей зоны ТО-2
Расчет площади зоны ТО-2 Площадь зоны ТО-2 определяется планировочным решением исходя из расчетов количества постов, габаритные размеры подвижного состава, нормативами размеров, внутренних проездов и норм размещения (расстояние между автомобилями и элементами здания). Ориентировочно площадь зоны ТО ...

Построение суточного плана-графика работы грузовой станции
Суточный план-график представляет собой графическое изображение последовательно выполняемых технологических операций по обработке поездов и вагонов, с которыми выполняются грузовые операции в грузовом районе и на подъездных путях с соблюдением необходимых интервалов времени, требований безопасности ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru