Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Оценка технологичности обода маховика
Обод зубчатый маховика массой 3.57 кг. Масса заготовки 4.32 кг, программа выпуска 100000 шт./год. Трудоемкость механической обработки аналоговой детали 0.86 чел.-ч, ее масса 5.92 кг, годовая программа выпуска 30000 шт./год, Кта=0.89, Кша=0.95. Расчет производится методом учета сложности конструкции ...

Технологический процесс одиночной смены рельсов типа Р65 и Р50 длиной 25 м при раздельном скреплении
Работа выполняется бригадой монтеров пути под руководством бригадира пути. Таблица 2.1 – Состава бригады на работу Разряд монтеров пути Число монтеров пути при смене рельса без применения механизмов с применением механизмов Р65 Р50 Р65 Р50 4 5 3 3 - 3 2 2 2 - 2 1 1 1 - итого 8 6 6 - При выполнении ...

Анализ пассажиропотоков
Исследование наполнения автобусов, работающих во внутригородском сообщении проведено с помощью визуального метода, то есть на каждом остановочном пункте подсчитывалось количество вошедших и вышедших пассажиров, а затем рассчитывалось наполнение автобуса. По данным о суточной динамике наполнения авт ...


Навигация

Copyright © 2021 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru