Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Измерение начала подачи в динамике
Индуктивный датчик, который заворачивается в базовое отверстие (рис.1.с), дает электрический сигнал, если на работающем двигателе зубчатая сигнальная метка проходит мимо «глазка». Второй индуктивный датчик дает сигнал от метки ВМТ (рис.3). моторный тестер, которому присоединяются оба индуктивных да ...

Производительность подвижного состава по кольцевому маршруту
Данные: В Рис.2.1 Время оборота состава на кольцевом маршруте Число оборотов подвижного состава за рабочий день Количество привезённого груза в тоннах за один оборот Количество транспортной работы выполненной за один оборот Средняя длина поездки за один оборот с грузом Среднее расстояние поездки за ...

Действия обслуживающего персонала в аварийных ситуациях
· При возникновении пожара необходимо заглушить двигатель. · При тушении пожара нужно применять только углекислотные огнетушители. · Пуск в работу крана после ликвидации пожара может быть произведен лишь после очистки, просушки и проверки всего оборудования и электропроводки. · В аварийном случае, ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru