Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Годовой расход электроэнергии
Годовой расход электроэнергии для СТО: Примем среднюю мощность электроприемников в 30 кВт на один рабочий пост. W = (Nсум*X*Фрв*Xп*n0 )+ Wосв = 30*81*1688*1.25*0.8 = 4101840 кВт где N сум – суммарная мощность оборудования, кВт; Фрв = годовой фонд рабочего времени; Хп - коэффициент учета потерь элек ...

Основные признаки нетрадиционного вида транспорта
Новые принципы движения – с помощью воздушной подушки и электромагнитного подвешивания – в настоящее время на различных видах транспорта, в том числе на промышленном. Основные технико-эксплуатационные особенности и достоинства таких систем: отсутствие трения между подвижным составом и путевым полот ...

Организационная структура и схема управления предприятием
Рисунок 2.1 – Организационная модель деятельности СТО На станции технического обслуживания работают: 2 администратора, 1 начальник отдела, 1 главный бухгалтер, 1 жестянщик, 2 автомаляра, 3 автослесаря, 2 диагноста-электрика, 2 специалиста по установке газового оборудования, а также генеральный дире ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru