Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Расчет и анализ топливной характеристики
В данном подразделе будут решаться такие задачи как формирование дополнительного массива исходных данных и расчет топливной характеристики. По условию движения №1 (таблица 3.1), т. е. при заданном значении коэффициента сопротивления качению ѓ0=0,035 и уклона i=0,08 по рисунку 2.2.2 и таблице 2.2.1 ...

Гибридные автомобили сегодня в России
По мнению большинства экспертов, для отечественного потребителя век гибридизации еще не наступил. Разработчики лишь присматриваются к нашему рынку и осторожно выбрасывают в павильоны автосалонов мелкие партии новых моделей гибридов. Причин такого поведения производителей автомобилей может быть неск ...

Специализация и интенсификация предприятия
Сущность процесса специализации состоит в создании возможностей для дальнейшего разделения труда и повышение его производительности путем специализации на каждом рабочем месте. ОАО «Ижтрансавто» специализируется главным образом на оказании автоуслуг, что наглядно видно в приведенной ниже таблице. Т ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru