Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Технологический процесс исправление просадок и перекосов пути на щебеночном балласте подбивкой шпал электрошпалоподбойками
ремонтный рельс скрепление железнодорожный Технологический процесс применяется на текущем содержании пути при выполнении работ по выправке локальных мест пути, когда применение машин нецелесообразно. Настоящий технологический процесс может применяться на сети железных дорог на перегонах и станциях. ...

Контроль за соблюдением правил по охране труда и санитарных правил на судах смешанного плавания
Обязательным условиям плавания судна является наличие на борту судового санитарного свидетельства на право плавания. Судовое санитарное свидетельство на право плавания удостоверяется соответствие транспортного средства требованиям Санитарных правил и норм СанПиН 2.5.2.703–98 «Суда внутреннего и сме ...

Расчет параметров и выбор элементов силовой цепи
Выбор аккумуляторной батареи: , где - КПД кинематической цепи; - КПД электродигателя; - КПД использования АБ. , . Заказываем изготовление аккумуляторной батареи, выходное напряжение 600В постоянного тока. Энергия, вырабатываемая в процессе торможения должна накапливаться на накопителе, но в данном ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru