Синтез оптимального регулятора с учетом динамики движения

До сих пор боковое движение самого препятствия не учитывалось – оно считалось неподвижным. Между тем встречное судно или любой другой плывущий предмет может представлять существенную угрозу безопасности.

Поэтому надо дополнить предыдущую модель новыми элементами. К ним относится в первую очередь дифференциальное уравнение движения препятствия, поэтому общая динамическая модель примет вид:

,

где - известная скорость движения препятствия, положение которого характеризуется меняющей координатой бокового движения.

Тогда уравнение Беллмана вместо (2.19) будет иметь в правой части новую функцию риска, имеющую вид:

Тогда решая задачу синтеза оптимального управления описанным выше способом, можно получить систему алгебраических уравнений, необходимых для вычисления новых коэффициентов функции Беллмана.

В этой формуле присутствует пять новых коэффициентов функции Беллмана. С их помощью получена новая система алгебраических уравнений, которые имеют вид

Решение этих уравнений позволяют найти в квадратурах новое оптимальное управление

В отличие от ранее найденного решения управления боковым движением судна дополнительно учитывает скорость движения препятствия. Это обеспечивает дополнительную безопасность обхода препятствия такого типа, представляющих наибольшую угрозу.

Еще по теме:

Техническое обоснование выбора подвижного состава
Из рассмотренных нами вариантов автомобилей выбираем подвижной состав. Таблица 4.3. – Выбор вида автотранспорта Параметры БелАЗ КрАЗ КамАЗ Максимальная Грузоподъемность – 30 т 12,5 13 Максимальная вместимость кузова с шапкой 17м3 6 м3 8 (10,3 с надставными бортами) м3 Максимальная скорость, км / ч ...

Энергетический центр
Гибридный "энергетический центр" является уникальной системой, которая создает и управляет запасом электрической энергии, хранящейся в высокотехнологичной батарее. Процесс производства и управления расходом электроэнергии интегрирован в батарее. Ключевыми компонентами энергетического цент ...

Расчет затрат на амортизационные отчисления
Затраты на амортизационные отчисления состоят из двух статей: а) на полное восстановление оборудования принимают равным 12% от балансовой стоимости оборудования – С а,об* 0.12 = 1849069*0.12 = 221888.28 руб. б) отчисление на восстановление зданий принимают равным 3% от их стоимости Са,зд.*0.03=3601 ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru