Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Страница 1

После того, как стал ясен факт очевидного роста функции риска при сближении с препятствием, остается делать последний шаг – осуществить контроль этой функции риска и затем повлиять на скорость движения судна. А именно – в случае недопустимо в снижении безопасности бокового маневра необходимо дополнительно предпринять аварийное снижение скорости вплоть до полного торможения.

Для этого нужно сравнить контролируемую текущую функцию риска F с некоторым порогом , при котором экспериментально доказана успешность обхода препятствия на высокой скорости .тогда разность дает нужную команду на управление поступательным движением. Если положительна, то нужно снизить скорость хода судна до значения , если разность отрицательна, то – увеличить до заданного значения .

Этот способ повышения безопасности можно реализовать с помощью следующей динамической модели :

Рис. 4.5 Снижение скорости движения при сближении транспортных средств

Приведенные соображения можно отобразить в виде принципиально новой двухуровневые структуры управления и контроля безопасности встречного движения, представлены на рис. 4.6.

Рис. Двухуровневая структура контроля и управления безопасным встречным движением

На этом рисунке канал бокового движения нижнего уровня осуществляет управление обходом препятствия, но если он не исправляется задачи обеспечения безопасности, то верхний уровень контроля формирует сигнал тревоги, подающей команду на другой канал нижнего уровня управляющий поступательным движением.

В этом случае скорость хода судна снижается, а безопасность движения возрастает до нужной величины, и задача управления судном в целом будет успешно решена.

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Найденный объединенный способ контроля и управления объектом при встречном движении и неподвижном препятствии использует в качестве входных сигналов координаты бокового поступательного движения , и , а также меняющуюся скорость поступательного движения;

Страницы: 1 2

Еще по теме:

Недостатки гибридных автомобилей
Гибридные автомобили имеют относительно больший вес, они сложнее и дороже традиционных автомобилей с двигателями внутреннего сгорания. Аккумуляторные батареи имеют небольшой диапазон рабочих температур, подвержены саморазряду. Кроме того, они дороже в ремонте. Опыт США говорит, что автомеханики бер ...

Расчет сил и средств для тушения пожаров на ВС
Расчет средств проводится из условия обеспечения требований – Норм годности к эксплуатации аэродромов (НГЭА-92). B таблице №5 представлены данные по количеству ПА, вывозимому запасу огнетушащих составов (ОТС) и производительности подачи, которые обеспечиваются фактически и требуются по нормам. Коли ...

Разработка компоновки рабочего места по восстановлению детали
План компоновки участка восстановления вычерчивается на отдельном листе формата А2. Компоновка рабочего места восстановления деталей производится согласно технологическому процессу и требованиям СНиП /2, 3 /. В результате выполнения курсовой работы были решены следующие задачи: -рассчитаны число и ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru