Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Страница 1

После того, как стал ясен факт очевидного роста функции риска при сближении с препятствием, остается делать последний шаг – осуществить контроль этой функции риска и затем повлиять на скорость движения судна. А именно – в случае недопустимо в снижении безопасности бокового маневра необходимо дополнительно предпринять аварийное снижение скорости вплоть до полного торможения.

Для этого нужно сравнить контролируемую текущую функцию риска F с некоторым порогом , при котором экспериментально доказана успешность обхода препятствия на высокой скорости .тогда разность дает нужную команду на управление поступательным движением. Если положительна, то нужно снизить скорость хода судна до значения , если разность отрицательна, то – увеличить до заданного значения .

Этот способ повышения безопасности можно реализовать с помощью следующей динамической модели :

Рис. 4.5 Снижение скорости движения при сближении транспортных средств

Приведенные соображения можно отобразить в виде принципиально новой двухуровневые структуры управления и контроля безопасности встречного движения, представлены на рис. 4.6.

Рис. Двухуровневая структура контроля и управления безопасным встречным движением

На этом рисунке канал бокового движения нижнего уровня осуществляет управление обходом препятствия, но если он не исправляется задачи обеспечения безопасности, то верхний уровень контроля формирует сигнал тревоги, подающей команду на другой канал нижнего уровня управляющий поступательным движением.

В этом случае скорость хода судна снижается, а безопасность движения возрастает до нужной величины, и задача управления судном в целом будет успешно решена.

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Найденный объединенный способ контроля и управления объектом при встречном движении и неподвижном препятствии использует в качестве входных сигналов координаты бокового поступательного движения , и , а также меняющуюся скорость поступательного движения;

Страницы: 1 2

Еще по теме:

Расчет производственной программы участка диагностики
Расчет годового объема работ определяется по таблице 1, где объем работ составляет 4% от общего годового объема работ: 300000*0.04= 12000 чел.-ч. Расчет численности персонала выполняем по формуле: P=Tг/Фрв=12000/1688=7 человек где Т- годовой объем работ. Фрв - фонд рабочего времени, рассчитывается ...

Расчет постов уборочных и обтирочных работ
tср. взвУБОР. = 0,45 * tср. взвЕО [9. стр.41, таб.2.7] tср. взвУБОР. = 0,45 * 0,61 = 0,275 чел-ч, tср. взвОБТИР. = 0,2 * tср. взвЕО [9, таб.2.7] tср. взвОБТИР. = 0,2 * 0,61 = 0,122 чел-ч τ УБОР. ЕО = 60 * 0,275/2 + 2 = 10,25 мин. τ ОБТИР. ЕО = 60 * 0,122/2 + 2 = 5,66 мин. Число постов обс ...

Задачи вагонного депо
Современное вагонного депо представляет собой крупное производство, которое сопоставимо с предприятием машиностроительной отрасли, а именно, с машиностроительным заводом (МЗ). Основной функцией вагонного депо как предприятия является периодическое восстановление конструктивных параметров всех типов ...


Навигация

Copyright © 2018 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru