Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Страница 1

После того, как стал ясен факт очевидного роста функции риска при сближении с препятствием, остается делать последний шаг – осуществить контроль этой функции риска и затем повлиять на скорость движения судна. А именно – в случае недопустимо в снижении безопасности бокового маневра необходимо дополнительно предпринять аварийное снижение скорости вплоть до полного торможения.

Для этого нужно сравнить контролируемую текущую функцию риска F с некоторым порогом , при котором экспериментально доказана успешность обхода препятствия на высокой скорости .тогда разность дает нужную команду на управление поступательным движением. Если положительна, то нужно снизить скорость хода судна до значения , если разность отрицательна, то – увеличить до заданного значения .

Этот способ повышения безопасности можно реализовать с помощью следующей динамической модели :

Рис. 4.5 Снижение скорости движения при сближении транспортных средств

Приведенные соображения можно отобразить в виде принципиально новой двухуровневые структуры управления и контроля безопасности встречного движения, представлены на рис. 4.6.

Рис. Двухуровневая структура контроля и управления безопасным встречным движением

На этом рисунке канал бокового движения нижнего уровня осуществляет управление обходом препятствия, но если он не исправляется задачи обеспечения безопасности, то верхний уровень контроля формирует сигнал тревоги, подающей команду на другой канал нижнего уровня управляющий поступательным движением.

В этом случае скорость хода судна снижается, а безопасность движения возрастает до нужной величины, и задача управления судном в целом будет успешно решена.

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Найденный объединенный способ контроля и управления объектом при встречном движении и неподвижном препятствии использует в качестве входных сигналов координаты бокового поступательного движения , и , а также меняющуюся скорость поступательного движения;

Страницы: 1 2

Еще по теме:

Выбор основных узлов автомобиля
Сцепление Сцепление (кинематическая схема сцепления представлена на рисунок 8.1) однодисковое, сухое, постоянно замкнутое, установлено в литом чугунном картере. Кожух сцепления 8 закреплен на маховике 2 коленчатого вала 1 восемью центрирующими (специальными) болтами. Нажимное усилие сцепления созда ...

Схема связи и оповещения
Информация об обстоятельствах авиапроисшествия сообщается ПСР по прямой громкоговорящей связи ГГС с диспетчерскими пунктами старта (ДПС), посадки (ДПП), руления (ДПР), дежурного ПЦН САБ и НП АСС.* Сигнал «Тревога» подается сиреной в дежурное помещение АСС СПАСОП из диспетчерских пунктов старта, рул ...

Первое техническое обслуживание ТО-1 автомобиля КаМАЗ
Таблица 5 Наименование операции Технические требования и указания Приборы, инструмент, приспособления. Модель, тип. Норма времени,(чел-мин)   Разряд   Вымыть автомобиль Особенно тщательно вымыть тормозные камеры с регулировочными рычагами, гайки крепления колес, левые тяги, крышку гнезда ...


Навигация

Copyright © 2021 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru