Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Страница 1

После того, как стал ясен факт очевидного роста функции риска при сближении с препятствием, остается делать последний шаг – осуществить контроль этой функции риска и затем повлиять на скорость движения судна. А именно – в случае недопустимо в снижении безопасности бокового маневра необходимо дополнительно предпринять аварийное снижение скорости вплоть до полного торможения.

Для этого нужно сравнить контролируемую текущую функцию риска F с некоторым порогом , при котором экспериментально доказана успешность обхода препятствия на высокой скорости .тогда разность дает нужную команду на управление поступательным движением. Если положительна, то нужно снизить скорость хода судна до значения , если разность отрицательна, то – увеличить до заданного значения .

Этот способ повышения безопасности можно реализовать с помощью следующей динамической модели :

Рис. 4.5 Снижение скорости движения при сближении транспортных средств

Приведенные соображения можно отобразить в виде принципиально новой двухуровневые структуры управления и контроля безопасности встречного движения, представлены на рис. 4.6.

Рис. Двухуровневая структура контроля и управления безопасным встречным движением

На этом рисунке канал бокового движения нижнего уровня осуществляет управление обходом препятствия, но если он не исправляется задачи обеспечения безопасности, то верхний уровень контроля формирует сигнал тревоги, подающей команду на другой канал нижнего уровня управляющий поступательным движением.

В этом случае скорость хода судна снижается, а безопасность движения возрастает до нужной величины, и задача управления судном в целом будет успешно решена.

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Найденный объединенный способ контроля и управления объектом при встречном движении и неподвижном препятствии использует в качестве входных сигналов координаты бокового поступательного движения , и , а также меняющуюся скорость поступательного движения;

Страницы: 1 2

Еще по теме:

Комплекс автомобильной диагностики КАД
Рис. 2 Комплекс автомобильной диагностики КАД КАД-400-02/ТК7 – конфигурация "Профи-Евро". Типы диагностируемых автомобилей: карбюраторные отечественные; карбюраторные импортные; инжекторные отечественные; инжекторные импортные; дизельные отечественные; дизельные импортные. Позволяет произ ...

Продольная и поперечная устойчивость машин
Определим наибольший угол подъема, на котором автомобиль может стоять, не опрокидываясь. Назовем такой угол продольным статическим углом подъема и будем обозначать его alim. Потеря продольной устойчивости автомобиля наступит тогда, когда нагрузка на переднюю ось будет равна нулю. Предельные углы пр ...

Топливная система тепловоза
Топливо на тепловозе размещено в топливном баке, который заправляется через заливные горловины. Количество топлива в баке контролируют по показаниям топливомерных щупов или топливомерных стекол. В холодное время года топливо, подаваемое к дизелю, подогревают в подогревателе топлива. Это вызвано тем ...


Навигация

Copyright © 2019 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru