Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Информация » Задачи управления безопасным движением при встрече с препятствием и выбор метода решения » Регулирование скорости поступательного движения при опасном сближении с препятствием

Страница 1

После того, как стал ясен факт очевидного роста функции риска при сближении с препятствием, остается делать последний шаг – осуществить контроль этой функции риска и затем повлиять на скорость движения судна. А именно – в случае недопустимо в снижении безопасности бокового маневра необходимо дополнительно предпринять аварийное снижение скорости вплоть до полного торможения.

Для этого нужно сравнить контролируемую текущую функцию риска F с некоторым порогом , при котором экспериментально доказана успешность обхода препятствия на высокой скорости .тогда разность дает нужную команду на управление поступательным движением. Если положительна, то нужно снизить скорость хода судна до значения , если разность отрицательна, то – увеличить до заданного значения .

Этот способ повышения безопасности можно реализовать с помощью следующей динамической модели :

Рис. 4.5 Снижение скорости движения при сближении транспортных средств

Приведенные соображения можно отобразить в виде принципиально новой двухуровневые структуры управления и контроля безопасности встречного движения, представлены на рис. 4.6.

Рис. Двухуровневая структура контроля и управления безопасным встречным движением

На этом рисунке канал бокового движения нижнего уровня осуществляет управление обходом препятствия, но если он не исправляется задачи обеспечения безопасности, то верхний уровень контроля формирует сигнал тревоги, подающей команду на другой канал нижнего уровня управляющий поступательным движением.

В этом случае скорость хода судна снижается, а безопасность движения возрастает до нужной величины, и задача управления судном в целом будет успешно решена.

Проведенные исследования позволяют сделать следующие выводы:

1. Найденный объединенный способ контроля и управления объектом при встречном движении и неподвижном препятствии использует в качестве входных сигналов координаты бокового поступательного движения , и , а также меняющуюся скорость поступательного движения;

Страницы: 1 2

Еще по теме:

Расчет координат объектов
В том случае, если отсутствует масштабный план станции (1: 1000) со всеми координатами объектов, эти координаты (стрелок и светофоров) необходимо рассчитать. На однониточном плане за нулевую отметку принимается, как правило, ось пассажирского здания. Расчёт был начат с определения ПОП с самой корот ...

Охрана труда и техника безопасности при работе с бензином
Налив (слив) нефтепродуктов, перевозимых в жидком состоянии, следует выполнять с особой осторожностью. Курить и зажигать огонь в местах налива (слива) строго воспрещается. Несоблюдение требований безопасности при перегрузке нефтепродуктов и ядовитых грузов может послужить причиной отравления ядовит ...

Технология и организация автомобильных перевозок
Основные задачи транспорта – своевременное, качественное и полное удовлетворение потребителей предприятий, населения в перевозках грузов, повышение экономической эффективности работы. На автомобильном транспорте необходимо повысить эффективность использования автотранспортных средств за счет примен ...


Навигация

Copyright © 2020 - All Rights Reserved - www.transpexplore.ru